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Para establecer un enlace entre dos tareas de forma gráfica hay que hacer:

Seleccionar el inicio o el final de la tarea predecesora, pulsando el botón izquierdo del ratón. El cursor cambia de forma.

Con el botón izquierdo pulsado arrastra el ratón hasta conectar el inicio o el final de la tarea sucesora. El cursor vuelve a cambiar de forma.

Al soltar el ratón aparece una ventana donde se puede indicar la duración y el calendario del enlace. También se puede borrar el enlace recién creado: